するリンクは剛体とみなされるため力学における定義に準じ、さらにリンクの接点である対偶によって拘束条件が代数的に表現されるため、自由度計算の定式化が比較的容易である。 例えば、平面上において1自由度対偶および2自由度対偶からなる機構の全自由度は次式で表される。 f = 3 ( n − 1 ) − 2
自由港
するにつれ、ハンブルク、ブレーメン、ダンチヒ(グダニスク)などにも自由港市は広がったが、自由港市は19世紀には多くが廃止され、現在では自由港区または自由地区として運用されるか、より弾力性のある保税制度を利用する場合が多い。日本に自由港は無い。 ^ a b c d e f g h i j k 石田貞夫(編)、中村那詮
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